Arduino-Servo(サーボモーター)ライブラリの使い方

当記事では、ArduinoのServo(サーボモーター)ライブラリの使い方について詳しく解説します。

Arduinoのサーボモーター制御用ライブラリ「Servo」を使ったプログラムで、サーボモーターを動作させます。

なお、その他のArduino関数・ライブラリについては、以下の記事をご覧ください。

Servo(サーボモーター)ライブラリ

関数	引数	戻り値	説明
attach(int pin, int min, int max)	int pin:指定する int min:角度0°のパルス幅(usec)、初期値544 int max:角度180°のパルス幅(usec)、初期値2400	インデックス値	サーボモーターのピン番号を指定
bool attached(void)	なし	割り当てあり:true 割り当てなし:false	ピンにサーボモーターが割り当てられてるか確認
void detach(void)	なし	なし	サーボモーターに割り当てられているピンを開放
void write(int angle)	int angle:指定の角度	なし	指定角度にサーボモータを回転
void writeMicroseconds(int uS)	int uS:パルス幅をusec単位で指定	なし	パルス幅を指定してサーボモーターを回転
int read(void)	なし	サーボモーターの角度	現在のサーボモーターの角度を読み取り

attach()/サーボモーターのピン番号を指定

attach()関数は、引数でサーボモーターのピン番号を指定します。また、省略可能ですが、引数のminとmaxで角度0°と180°のパルス幅を設定することもできます。

attached()/ピンにサーボモーターが割り当てられてるか確認

attached()関数は、attach()関数でサーボモーターのピン番号が割り当てられているのか確認します。戻り値で割り当てありだと「true」、割り当てなしだと「false」が返ってきます。

detach()/サーボモーターに割り当てられているピンを開放

detach()関数は、attach()関数で割り当てたサーボモーターのピンを開放して、未割り当ての状態に戻します。

write()/指定角度にサーボモータを回転

write()関数は、引数で指定した角度までサーボモーターを回転させます。

writeMicroseconds()/パルス幅を指定してサーボモーターを回転

writeMicroseconds()関数は、引数でパルス幅を指定することでサーボモーターを回転させます。サーボモーターは受信するパルス幅によって回転する角度が決まっています。

read()/現在のサーボモーターの角度を読み取り

read()関数は、現在のサーボモーターの角度を戻り値で返します。

サンプルプログラム(サンプルスケッチ)

Arduinoのサーボモーター制御用ライブラリ「Servo」を使ったプログラムで、サーボモーターを動作させます。

おすすめのArduinoボードはどれ？

当記事『Arduino-Servo(サーボモーター)ライブラリの使い方』では、Arduino Unoを使用したサンプルプログラムを解説してきました。

やはり、たくさんの種類のあるArduinoボードの中でも、最も基本的なエディションのArduino Unoがおすすめなのですが、Arduino Unoと電子部品を組み合わせたキットも存在します。

電子工作初心者にとっては、いちいち電子部品を別途購入する必要がないので非常に有用です。以下の記事で初心者でもわかりやすいように、ランキング形式でおすすめのArduino Unoを紹介しているので、ぜひご覧ください。

また、以下の記事で、安価でWi-Fi/Bluetoothに対応している「ESP32開発ボード」についてもまとめてみました。

このボードは、Arduinoボードではありませんが、Arduino IDEでソフト開発ができるため、電子工作でIoTを実現したい方におすすめです。